Jak pokonać lęk i wyjść do ludzi?

Witam, Mam na imię Maciek, mam skończone 23 lata, mam problem z samym sobą… Lęk ogarnął mnie już jakiś czas temu, boję się wyjść do ludzi. Mam problem kiedy mam np. wyjść sam do miasta - do ludzi. Głupie wyjście do większego marketu zaczyna się u mnie od obdzwaniania (małej grupki) znajomych czy ktoś nie poszedł by ze mną do towarzystwa. Po prostu się boję/lękam/obawiam nie do końca wiem nawet sam - czego tam naprawdę. Każde jedno wyjście z domu, nie ważne jak daleko, jest poprzedzane bardzo silną chęcią znalezienia innego rozwiązania sytuacji, które nie będzie wymagało ode mnie wychodzenia. Chodzi konkretnie o wyjścia pieszo. Mam samochód i jak mam jechać gdzieś to nie martwię się o to co się może wydarzyć, bo siedząc w aucie czuje się jak u siebie i gdzieś jestem bardziej pewny, że nic złego mnie nie spotka siedząc w samochodzie. Poza tym na co dzień brak mi motywacji do robienia czegokolwiek. Mógłbym siedzieć w domu 24/7 i zawsze jakoś ten czas byłbym sobie w stanie zorganizować w obrębie podwórka. Brak mi wiary w samego siebie, brak perspektyw na każdy kolejny dzień. Nie mogę się skupić, skoncentrować, na tym co robię i co zrobić żeby w jakiś sposób zacząć dbać o własną przyszłość. Ciągle - zamiast myśleć o tym, co zrobić, żeby "jutro było lepsze" - ja myślę o tym co mogłem zrobić żeby "wczoraj było lepsze". Często gdybam - co by było gdybym, a wszystko to nie ma na względzie przyszłości - rozpamiętuje rzeczy które były i minęły i choć wiem, że to źle - nie potrafię przestać obwiniać się o wiele rzeczy, które do tej pory mi nie wyszły. Dodać muszę (bo wiem, że w tym też szukać przyczyny powinienem), że miałem przez 2-3 lata problem z używkami. Konkretniej z używką psychoaktywną (amfetamina), której nie odmawiałem sobie zbytnio i praktycznie przez cały ten czas zajmowała ona pierwsze miejsce w codziennej diecie. Przez głupotę spowodowaną właśnie taką dietą oraz głupotę młodości, która była bardziej chęcią łatwego zarobku - skończyło się to wizytą policji o 6 rano i ponad czterema miesiącami w areszcie - na sankcji do sprawy. W moim przypadku - gdzie w rodzinie nie ma żadnych patologii a ja do tamtej pory byłem grzecznym dzieckiem, które się w miarę uczyło i przejmowało własną przyszłością. Poszedłem do liceum, zdałem maturę, poszedłem dalej do szkoły... i nagle to wszystko mi spadło na głowę. Myślę, że 4-miesięczna izolacja od świata zrobiła swoje. Do tego myślę, że była to pewna kuracja szokowa, ale od tamtej pory zauważyłem, że strach i lęk zdominował moje życie. Teraz pracuje jako kierowca na terenie UE - nie wiem czy psychotropy wskazane są przy takiej pracy, a znów uważam, że psychoterapia nie będzie dobra dla mnie, bo jednak uparty jestem za bardzo i znając pewne zagadnienia psychologii (nlp), wszędzie szukam podstępu i nie daje sobie nic przetłumaczyć na żaden sposób. Co dalej? Nie radze sobie sam ze sobą i nie wiem jak to pokonać. Proszę o pomoc :(.