Jak usamodzielnić 3-letnie dziecko?

Dzień dobry. Moja 3,5 roczna córka jest ode mnie uzależniona, można by rzec, że do tej pory pępowina nie została przecięta i problem się pogłębia. Jest dzieckiem emocjonalnym o wysokiej wrażliwości, a jednocześnie bardzo inteligentnym i szybko uczącym się (zna już np. alfabet, sama zaczyna pisać i czytać). Zacznę od tego, że od urodzenia dziecko miało problemy ze snem. Karmiłam piersią 1,5 roku i przez ten cały czas, córka budziła się co 2h, piła mleko, a później przez godzinę lub dwie nie potrafiła zasnąć. Później zasypiała na 1-2h i od nowa. Nie było mowy, żeby odłożyć ją do łóżeczka, więc przez skrajne wycieńczenie karmiłam ją i przysypiałam z nią na swoim łóżku. I tak do teraz śpi ze mną, chociaż podejmowałam już próby samodzielnego spania, ale uważam je za bezsensowne bo niezależnie od tego gdzie śpi i tak po ok. 3h snu budzi się i przez kolejne 2-3 nie potrafi zasnąć. Zanim skończyła 2 lata, rozeszliśmy się z jej tatą ale szanujemy się i utrzymujemy dobre kontakty. Ze względu na odległość on przyjeżdża do niej w niedzielę albo razem jedziemy do niego na weekend lub kilka dni - wtedy tata się nią zajmuje, a ja w drugim pokoju pracuje i ewentualnie jestem wsparciem przy kąpieli itp. Córka ma dobrą więź z tatą choć absolutnie nie jest ona tak silna jak ze mną. Chciałabym, żeby sam mógł zabrać ją do siebie np. na weekend i o ile ją do tego przygotowuje (mówię że to będzie czas tylko dla nich, że będzie się z tatą super bawić, że pojadą gdzieś itp itd. a ja na nią zaczekam w domku i za dwa dni do mnie wróci), o tyle jej tata jak na razie boi się zostać z nią sam u siebie. W zeszłym roku zaczęła chodzić do przedszkola, początki były trudne bo tłumiła emocje w sobie, w przedszkolu "była dzielna" ale kiedy wracała do domu emocje eksplodowały i codziennie byl płacz wrzask, zwrócenie na siebie uwagi, złość, zdenerwowanie i nieopuszczanie mamy na krok... Mieszkamy z dziadkami, w związku z czym córka spędza też 2-3h dziennie z nimi ale tylko wtedy kiedy sama chce do nich pójść. Z babcią chodzi też do ogródka, na spacery, do 5 letniego sąsiada się pobawić. Lubi towarzystwo innych dzieci, ale wspólna zabawa jeszcze nie bardzo jej wychodzi, często chce kontrolować sytuację np. ten misiu ma tutaj siedzieć i nie wolno go ruszać". Z drugiej strony kiedy towarzysz zabaw zaproponuje coś fajnego, wtedy zabawa pochłania ja kompletnie i nie słyszy ani mnie, ani nikogo dorosłego tylko słucha wskazówek tego drugiego dziecka. Od jakiś 6 miesięcy sytuacja wygląda tak, że ciągle usiłuje zwrócić na siebie moją uwagę najczęściej płaczem. Płacze z błahego powodu, albo i bez powodu, domaga się noszenia, przytulania, stawia warunki, a jej prośby mają być spełniane natychmiast. Przytulamy się często, ale kiedy kolejny raz płacze i próbuje wymusić na mnie żebym np. rzuciła naczynia które myje, wzięła ją na ręce i przytulała bo ona chce i już, wtedy albo tlumacze, że poprzytulamy się kiedy skończę albo ja ignoruje, a kiedy pojawia się złość proszę żeby się wyzloscila, uspokoiła i wtedy porozmawiamy. Problem w tym, że krzyk, płacz i wrzask nasila się wtedy bardzo i za wszelką cenę chce postawić na swoim. Jestem konsekwentna i nie daje się sprowokować ale... Po godzinie darcia i płaczu przybiega babcia krzycząc na mnie co ja robię, że ona płacze itd. i podważa mój autorytet. Kiedy nie biegnę od razu na zawołanie dziecka tylko każe mu poczekać, to babcią potrafi rzucić tekstem "mamusia ma cię w d..." Niestety nie mamy możliwości się wyprowadzić, nie mam też z kim "podzielić się" opieka nad córką. Jej ciągły płacz wewnętrznie doprowadza mnie do szału, a później poczucia bezsilności i smutku. Chciałabym zacząć normalnie żyć, mieć chociaż godzinę dziennie tylko dla siebie, przespac chociaż jedną noc bez pobudki, pójść do pracy, cieszyć się życiem razem z wesołym, radosnym dzieckiem, ale jak tego dokonać w tej sytuacji? :(